Der Legende nach entstand das Viet Vu Dao in der Ming-Epoche im 15. Jahrhundert. Es heißt, dass fünf Ritter auf ihren Reisen viele Erfahrungen in der Kunst des Kampfes gesammelt hatten, so dass jeder von ihnen ein Experte in einer bestimmten Disziplin wurde. Der erste Ritter war Meister in der Kunst des unbewaffneten Kampfes (viet. „Dâu tay khong“), der zweite beherrschte den Umgang mit dem Nunchaku (viet. „Nong gia cu“), der dritte verstand sich im Kampf mit dem Stock (viet. „Cay tre“), der vierte konnte das Schwert (viet. „Kiem“) besonders gut führen und der fünfte bestach durch seine Kenntnisse der Philosophie (viet. „Triet“).
Sie ließen sich in der Provinz Phuoc Tuy nieder. Um die Bevölkerung von der chinesischen Besatzung (1407 bis 1427) zu befreien, vereinten sie ihre Fähigkeiten und erschufen so eine neue Kampfkunst. Jeder der fünf Ritter unterrichtete die Bewohner von Phouc Tuy in seiner Spezialdisziplin.
Die Mühen zahlten sich aus, so dass die chinesische Besatzungsmacht bald aus den südlichen Provinzen vertrieben werden konnte.
Auch heute noch bildet das Vermächtnis der fünf Ritter das Wesen des Viet Vu Dao, so dass wir nach wie vor die fünf Disziplinen trainieren und sich die Zahl Fünf unter anderem in der Anzahl der Schüler- und Meister-Quyen wiederfindet.